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IMC100控制器

作為工業機器人運動控制和現場工藝控制的載體,IMC100控制器在匯川技術工業自動化產品族中占據重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價比的運動控制產品,將和匯川技術的伺服產品、視覺產品一起滿足中國工業機器人市場的各種需求。
IMC100系列產品堅持模塊化的設計理念,產品兼具機器人運動控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT,PROFIBUS-DP,CANOpen等多種高端與經濟型工業現場總線。可通過EtherCAT總線實現多軸伺服指令的實時性傳輸,支持16軸和32軸運動控制功能,支持SCARA、DELTA、六關節標準機器人、注塑機行業多軸直角坐標式的機械手,以及多臺機器人實現聯動。

性能特點:

高性能:

  • 多微處理器架構,滿足多輸入輸出系統高實時性的需求;
  • 支持16軸插補,最小插補周期不大于500us;
  • 獨特的EtherCAT設計方案,主站同步周期125us,抖動時間小于1us;
  • 多通道控制,支持1臺控制器控制多臺機器人,同時支持多外部軸擴展;
  • 支持五階軌跡規劃,實現軌跡的平滑過渡;
  • 支持多自由度的機器人動力學解耦控制,實現實時力矩補償,提高機器人的動態特性及軌跡跟蹤精度;
  • 支持機器人動力學模型參數辨識功能,提高機器人動力學模型不準時引起的誤差精度;
  • 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。

易用性

  • 支持IEC61131-3標準,實現PLC編程能;
  • 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式;
  • 支持圖形化編程方式,編程簡單易學;
  • 支持用戶二次開發,用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能,并支持用戶自定義的函數開發;
  • 提供多種機器人機械結構的運動學配置;
  • 豐富的功能便于各種工藝應用:多種插補方式,隨動控制、軟浮動控制。

網絡化

  • EtherCAT總線,實現機器人控制器、伺服系統、擴展模塊的高速通信,使系統簡單可靠;
  • IR-Link總線,實現本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求,高速、高精度、高可靠;
  • TCP/IP通訊,連接工業視覺終端、遠程監控終端、示教器,實現互聯互通。


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